El clavicémbalo (clave, clavecín o cembalo) es un instrumento de cuerda pinzada. A pesar de que se considere el antecedente del piano, su mecanismo se aproxima más al del arpa, pues el piano es un instrumento de cuerda percutida. Según una carta de la época medieval, datada en 1397, el médico y astrólogo Hermann Poll sería el inventor de un nuevo instrumento, denominado clavicembalum, que, según parece, podría ser considerado el primer clavecín de la Historia de la música.